Delegationen blev de första amerikanska lagstiftarna att träffa Taiwans president Lai Ching-te sedan hans installation den 20 maj. Besöket kommer dagar efter att Peking genomförde omfattande militärövningar kring Taiwan, vilket USA kallade militära provokationer.
McCaul sade att han haft mycket direkta samtal med Lai om hotet Taiwan står inför från Kina.