Daimler kommer fortsatt att äga 35 procent av Daimler Truck medan aktieägare kommer att erhålla en Truck-aktie för varje aktie i fordonskoncernen.
Bolaget satsar på att det avknoppade bolaget kommer att inkluderas i tyska indexet DAX i första kvartalet 2022.
Daimler kommer att byta namn till Mercedes-Benz Group i februari 2022.