Bidens tal i övrigt betonade vikten av att lägga den hårda retoriken åt sidan och uppmaningar om att det är dags att börja lyssna på varandra.
På scenen fanns också vice presidenten Kamala Harris som är första kvinnan att inneha ämbetet.
Sittande presidenten Donald Trump vägrar ännu erkänna att han förlorat och har lovat att med start under måndagen påbörja den rättsliga processen för att få till en ny omräkning i ett antal swing states, inklusive Pennsylvania och Wisconsin.
