Den japanska premiärministern Fumio Kishida sammankallade sitt nationella säkerhetsråd efter att uppskjutningen blivit känd.
Enligt Japans försvarsminister ska roboten inte ha landat inom landets territorium.
Nordkorea ska ha avfyrat en ballistisk robot under torsdagen, vilket har skapat rädsla i delar av Japan, skriver Nikkei Asia.
LÄS MER