Attacken genomfördes efter att Huthi-rebellerna attackerat kommersiella fartyg i Röda havet i protest mot Israels invasion och bombningar av Gazaremsan.
"Dessa riktade attacker är ett tydligt budskap om att USA och våra partners inte kommer att tolerera attacker mot vår personal eller tillåta fientliga aktörer att äventyra navigationsfriheten på en av världens viktigaste handelsvägar", sade USA:s president Joe Biden i ett uttalande på torsdagskvällen.
Huthi-rebellerna har meddelat att de inte tänker låta sig nedslås av attacken.
"Vi kommer att konfrontera den amerikanska aggressionen. En amerikansk aggression kommer aldrig att förbli utan svar", sade Abdul Malik al-Houthi, ledare för gruppen i Jemen.
Aktuellt
SENASTE
